关于太极拳的起源，有说始于元末明初，有说始于唐代，但经考证史料，这些说法都是似是而非、查无实据的。从史料和实地调查证明，太极拳创始于明末清初，至今已有三百多年历史。它综合继承和发展了明代在民间和军队中流行的各家拳法，结合了古代的导引术和吐纳术，吸取了古典唯物哲学阴阳学说和中医基本理论的经络学说，成为一种内外俱练的拳术。因此，太极拳基本上是来自群众，集各家之长的拳术。
几千年来，我国历代劳动人民所创造的武术技法，如踢、打、跌、摔、拿等方法，都是各自独立发展的。太极拳创始人把各种武术技法纳入太极拳套路中，并创造了双人推手方法（原称擖手或打手），使各种武术技法可以不用护具进行练习，成为训练皮肤触觉和内体感觉灵敏性的竞技运动。因此，除分别练习徒手武术技法（踢、打、跌、摔、拿）外，在明末清初出现了新的内容——推手方法。
太极拳结合导引、吐纳之后，练习时不仅肌肉、关节活动，而且动作与呼吸协调，从而增强了内脏器官的训练。因此，练习时即使运动量逐渐增大到爆发力，仍能汗流浃背而不气喘。技术熟练后，可以达到“表情不变”、“面不改色气不喘”的境界。
太极拳采用中国古典唯物哲学的阴阳学说，主张“动中求静，静中求动”，“刚柔相济”。其最终目的是掌握开合、虚实，以及轻、重、慢、快的和谐统一。
太极拳的动作呈弧形、螺旋形，有伸有缩，有拧有转，始终以意识引导气血周流全身。内劲起于丹田，以脊柱为轴，通过腰肾转化，旋腰转脊，上行为旋腕转臂，下行为旋踝转腿，缠绕运转至“四梢”（两手和两足尖端）。内脏器官进行轻微的自我按摩运动，采用中医基本理论的经络学说，具有“通经活络，运气行血”的作用。
练习太极拳时，意识、动作、呼吸三者同时协调进行。练法上的整体性和内外统一性，成为太极拳运动的特点。
我们说太极拳是中华民族宝贵的文化遗产之一，是指它融会贯通了我国源远流长的武术、养生法、呼吸术、经络学说、古典唯物哲学等优秀成果，并加以巧妙地结合。
追溯太极拳的起源，不能不从明代整理民间武术的戚继光（1528—1587）谈起。
中国武术源远流长。由于地域广阔，人口众多，到明代时，拳法已有许多种类，各有长处和偏好。名将戚继光为了训练士兵的身体敏捷，汲取了民间著名的十六家拳法中的三十二个姿势，编成一套拳术套路，名为《拳经》三十二势，作为士兵练习刀、枪、棍等武器的“武艺之源”。他所汲取的拳法，最早可追溯到宋太祖赵匡胤（927—976）的三十二势长拳。长拳注重短打，刚柔并用，兼收并蓄，去粗取精。技法包括踢、打、拿、摔。其拳法特点是“势势相承，遇敌制胜，变化无穷”，有力地纠正了当时流行的“花法”花拳绣腿、只图好看的套路，成为源于群众、适应时代需要的新武术流派。
根据现有武术史料，戚继光在研究整理民间武术方面是一位杰出人物。他的目的是为当时的政治服务，训练士兵掌握“实战”的武术，使他们成为能南剿倭寇、北固边防、保卫国家的劲旅。他主张武术为军事服务，军事为政治服务，这与当时另外两位著名抗倭将领俞大猷（？—1580）和唐顺之（1507—1560）的志向相呼应。戚继光不仅虚心学习“实战”武术，整理各家拳法，还向俞大猷学习棍法，向唐顺之学习枪法。他勇于进取，不拘泥于古人成法，大胆创新，对后世武术套路的继承、研究和整理起到了重要作用。
根据大量史料的分析研究，在戚继光之后半个多世纪，是明末的陈王廷研究整理了当时各种武术技法，创造了太极拳新流派。陈王廷出生于河南温县陈家沟的一个小官僚家庭。据《陈氏家谱》记载，陈王廷又名奏廷，陈家沟陈氏第九世。其祖父思贵，任陕西狄道县典史，康熙二年立碑。其父抚民，为恩贡生。康熙四年立碑。其兄于阶，为秀才，又名奏丹，有碑。据《明实录》记载，陈于阶任湖广道御史，万历元年升任山东副使。其弟王前、易鼎。王前又名奏君，为秀才，有碑。
关于陈王廷的武术，《陈氏家谱》仅记载：“在山东名闻……为陈氏拳、枪、刀创始之人。”
甲申年（1644）明亡前后，陈王廷已年老隐居。他创编武术自娱，并传授给弟子、子侄。其墓志铭前半部分写道：“叹当年，披坚执锐……屡逢危险！蒙恩赐，枉徒然！而今老矣，只余《黄庭》一卷相伴。闷来时造拳，忙来时耕田。趁余闲，教下些弟子儿孙，成龙成虎任方便……”
据《陈氏武术谱》记载，陈王廷创编的拳套包括五路太极拳（又称十三势）、一路长拳一百八十势（无重名势）和一路炮捶。仅戚继光《拳经》三十二势，就被吸收进二十九势。
陈王廷是继戚继光之后整理民间武术的杰出人物。他广泛接触武术名家，便于集各家之长，从而能够继承和创新。
戚继光在南方抗倭成功后，被调往北方。明穆宗隆庆二年（1568），他“总理蓟、昌、辽、保军务，节制四镇，与总督同”（见戚祚国《戚少保年谱》）。直到1583年才调往广东。《明史》称：“戚继光镇守蓟门十六年，边备修饬，蓟门宴然。继之者踵其成法，数十年得无事。”
陈王廷在整理武术套路时，深受戚继光的影响。戚继光《拳经》三十二势，综合古今十六家拳法，去粗取精，编成三十二势拳套，作为士兵练武的“武艺之源”。陈王廷吸收了其中二十九势，纳入太极拳套路。（注一）《拳经》三十二势以“懒扎衣”起势，陈王廷七套拳路也以此势起势。拳谱（即拳势名称）和《拳经总歌》也取自戚继光《拳经》文字。因此可以说，太极拳的创编是以《拳经》三十二势为基础的。至于从其他拳法流派吸收了什么，虽无法考证，但七套拳路中众多的势名表明吸收了不少拳法。双推手和双持棍法，在俞大猷、戚继光、唐顺之、程冲斗、何良臣、茅元仪等人的武术著作中均无记载。这些训练方法在任何现存拳法流派中也找不到。这是陈王廷独创的竞技方法，解决了不用护具练习徒手搏斗技能和提高刺枪技术的问题。这也是中国武术史上的创造性成就。
陈王廷《拳经总歌》开篇两句（“拳经”指推手技术训练的基本原则，包括“掤、捋、挤、按、采、挒、肘、靠”八法八技，以及粘黏连随、引进落空的原则），总结了“推手”的特点和方法。到18世纪末，王宗岳（据无名氏王宗岳《阴符枪谱》序，王宗岳1791年在洛阳，1795年在开封，职业为教书），以及19世纪中后期河北永年的武禹襄（1812—1880）和李亦畬（1832—1892），在这些原则基础上发展了太极拳的理论和实践。陈家沟陈氏第十六世陈鑫（1849—1929），总结历代练拳积累的经验，历时13年写成《陈氏太极拳图说》。他详述每一势的原理和方法，用《易经》原理阐释太极拳理，并结合经络学说。其拳法以刚柔相济、快慢相间、蓄发互变为原则，以缠丝劲为核心，以内劲为统驭。这些古典太极拳论文成为练习太极拳和推手的指导理论。
查阅陈王廷传世的武术资料，可以看出他在研究整理过程中有多项创造性成就。
